史傳黃帝時代就有彩繪花紋的記載。那就是說，古代原始人類早懂得用色彩來美化自己。開始時將顏色涂在身上，稱“彰身”；再進一步刺在身上，稱“文身”；后來就畫在衣服上，再發展成繡在服裝上。《尚書》說虞舜的衣服有五彩花色，上衣六種花紋，即日、月、星辰、山、龍、華蟲；下裳六種花紋，為宗彝、藻、火、粉米、黼、黻，共十二種花紋，稱十二章。這里至少有兩種是刺繡的（指黼黻）。周代《禮記·祭義篇》中說“古代天子諸侯都有公室養蠶。

　　蠶熟，獻繭繅絲，把它們染成紅、綠、玄、黃等色，以為“黼黻文章”（即用不同色彩的絲線，在禮服上刺繡成各種圖案）。據《辭海》，“黼（音輔）”字解釋為在古代禮服上繡半黑半白的花紋；“黻（音符）”字解釋為在古代禮服上繡半青半黑的花紋。至于“文章”兩個字，在現代漢語中已成為一個詞匯，意思非常明白，但在古漢語中，卻別有含義。用青、紅兩色線繡稱之為“文”，用紅、白兩色線繡稱之為“章”。實際上，“文章”二字古意為錦繡，后來轉義喻文。“文”的另外一個意義是指畫，同“紋”。《禮記·月令篇》說“文繡有恒”，據注釋“文，是指畫，古代祭祀的禮服上衣是畫的，下裳是繡的”。總之一句話，刺繡發源很早，古已有之。

　　目前能看到的刺繡實物最早的當然要數荊州戰國楚墓出土的“龍鳳虎紋繡羅”了（見左圖）。這是一幅羅地上用鎖繡法表現的作品，保存完好。另外還有同墓出土的龍鳳紋繡絹、湖南長沙烈士公園出土楚國刺繡，也保存得很完好，這是認識古代刺繡的最好資料。在稍后的漢墓出土文物中，繡品更多了，如馬王堆西漢文物中就有繡花絹綿袍、黃繡花袍，所用繡線極細，是前所未有的。